LeRobot v0.5.0 新增 Unitree G1 人形机器人支持及 Pi0-FAST 策略
lerobot v0.5.0 發布，新增完整 unitree g1 人形機器人支援及全身控制。引入 pi0-fast 自回歸 vla 模型、實時分塊推理技術及串流視頻編碼。包含 envhub、nvidia isaaclab-arena 集成，並升級至 python 3.12+。
Hugging Face 发布了 LeRobot v0.5.0，通过全身体控制和远程操作扩展了对 Unitree G1 人形机器人的支持。该更新引入了 Pi0-FAST，一种使用频域动作序列标记化的自回归视觉-语言-动作模型（Vision-Language-Action model），以及用于低延迟推理的实时分块（Real-Time Chunking，RTC）。代码库升级到 Python 3.12+ 和 Transformers v5，添加了 EnvHub 用于模拟加载，并包含流媒体视频编码以消除录制等待时间。