LeRobot v0.5.0、Unitree G1ヒューマノイド対応とPi0-FASTポリシーを追加
LeRobot v0.5.0がリリースされ、全身制御を備えたUnitree G1ヒューマノイドのフルサポートを追加。自己回帰型VLAのPi0-FAST、レスポンシブな推論を実現するリアルタイムチャンキング、ストリーミング動画エンコーディングを導入。EnvHub、NVIDIA IsaacLab-Arenaとの統合、Python 3.12+へのモダン化も含まれる。
Hugging FaceはLeRobot v0.5.0をリリースし、Unitree G1ヒューマノイドの全身制御とテレオペレーションによるロボティクスサポートを拡大した。今回のアップデートでは、Pi0-FASTと呼ばれる自己回帰型のVision-Language-Actionモデルを、周波数空間アクションシーケンストークン化と、リアルタイムチャンキング（RTC）による低遅延推論を導入した。コードベースはPython 3.12+とTransformers v5に現代化され、EnvHubがシミュレーションの読み込みに追加され、ストリーミングビデオエンコードが組み込まれて記録待ち時間が解消された。